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警察へ車庫証明をもらいに行った。
マンションの駐車場の契約書は自動更新としか記載されておらず現状が確認できなかったため窓口の担当の方がマンションの管理会社に電話してくださり事なきを得た。お手数おかけしました。

結局

1. 自動車保管場所証明申請書（保管場所標章交付申請書）
2. 保管場所の所在図・配置図
3. 駐車場の契約書

で事足りた。管理会社の電話番号を控えておけばもっとスムーズだったし、「保管場所使用承諾書」があればさらに手間を取らせなかったのだろうな。
保管場所標章番号は必要なかったのでした。ありがとう。